五自由度串并联机构的运动学分析

作者：肖飞; 伞红军; 赵俊杰; 雷俊松

来源：新技术新工艺, 2016, (08): 14-17.

DOI：10.16635/j.cnki.1003-5311.2016.08.005

• 串并联机构
• 位置正反解
• 数值迭代

提出了一种五自由度串并联机构,并对其作了正反解分析。利用杆长不变,采用矢量几何方法,求得了机构的位置反解。基于反解方程,利用数值迭代的方法,求机构并联部分的位置正解,再利用几何投影的办法,进一步求出了机构串联部分的位置正解,并通过实例对所推导出的正反解算法进行了验证,证明其是正确有效的。

• 单位
  昆明理工大学; 机电工程学院