一种基于非均匀弹性体构型的柔索牵引欠驱动仿人手

作者：王正雨; 海铭心; 訾斌; 王道明; 钱森; 钱钧; 吴戈; 魏迅; 刘光明; 包诗扬

来源：2021-03-09, 中国, ZL202110255322.0.

本发明涉及一种基于非均匀弹性体构型的柔索牵引欠驱动仿人手,包括手指组件、手掌组件、手腕组件以及手臂组件,手指组件包括拇指、食指、中指、无名指以及小指,拇指包括依次设置的拇指初端指节、拇指末端指节及拇指基座,拇指初端指节、拇指末端指节及拇指基座通过第一弹片连成整体,食指、中指、无名指以及小指均分别包括依次置的初端指节、中间指节、末端指节及基座,初端指节、中间指节、末端指节及基座通过第二弹片连成整体；拇指、食指、中指、无名指以及小指与驱动机构相连,驱动机构驱使手指组件弯曲产生抓握动作,第一弹片及第二弹片通过自身的回弹实现手指组件的复位。本发明具有结构简单紧凑、轻量化、小型化等优点。

• 单位
  合肥工业大学