使用PMLSM(永磁同步直线电机)的龙门式运控平台虽然有响应速率快、励磁转矩大等优点,但由于龙门平台自身机械机构的特殊性,直线电机极易受外界扰动等影响,容易产生两轴运行不同步等问题。对此,首先对龙门式平台数学模型进行简化建模,降低问题求解的复杂度;针对建模不准确,外界扰动影响的问题,提出一种改进型的终端滑模反演控制方案,并加入新型扰动观测器对位置误差实现实时补偿。经过仿真证明,该控制方案能够有效削弱外界扰动对控制系统的影响,保证运控平台具有较高的位置跟踪精度和抗干扰能力。
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