针对含有执行器故障的不确定连续系统，提出了一种基于扩张状态观测器的迭代学习容错控制方法。首先，将实际故障执行器和理想线性执行器之间的偏差合并到系统总扰动中，并利用扩张状态观测器在批次内快速估计和补偿总扰动，保证批次内广义去扰动态模型的不变性；然后，基于广义去扰动态模型设计PD型迭代学习控制律，使系统在批次方向获得满意的跟踪性能，并研究执行器故障情形迭代学习控制系统的收敛性；最后，通过一个二阶控制系统的仿真实验验证了所提控制方法的有效性。
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