基于视觉反馈的包装机械手定位控制

作者：袁飞; 周文彬

来源：包装工程, 2019, 40(17): 204-208.

DOI：10.19554/j.cnki.1001-3563.2019.17.030

• 包装机械手
• 机器视觉
• 预测控制
• 定位

目的为了解决全自动食品包装机的块状食品抓取问题,以拾放并联机械手为研究对象,结合视觉反馈和预测控制,提出一种机械手定位控制方法。方法给出了视觉反馈机械手总体设计方案,包括机械手本体、双目视觉系统和控制系统。研究输送带上运动食品的机器视觉定位算法。在考虑目标可见性约束和机械手执行器约束的前提下,将预测控制算法引入机械手的视觉伺服控制中,用于实现机械手末端位姿控制。最后,通过实验验证机械手的定位精度。结果结果表明,平均误差可控制在0.7%,符合运动拾取精度要求。结论所述控制方法可满足包装工艺要求,提高了包装过程自动化程度。

• 单位
  飞利浦医疗(苏州)有限公司; 飞利浦医疗（苏州）有限公司; 常州轻工职业技术学院