针对未知室内环境下移动机器人自主探索与地图构建的问题,提出一种基于八叉树地图的移动机器人自主探索方法.首先,将前沿点分组并提取关键前沿点,用于生成候选点;然后,分别基于关键前沿点和可通行空间提出两种候选点生成方法,用于自主探索的不同阶段;接着,利用信息增益和行驶距离的非线性组合构造效益函数来评价候选点,选取最优候选点作为下一目标点;最后,利用RGB-D信息更新八叉树地图.仿真实验和实际场景验证了所提出的自主探索方法的有效性.
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