机械手在水下资源开发与科考活动中发挥着重要作用，针对刚性连杆机械手抓取方式单一和抓取柔顺性差的问题，设计了一种仿人指绳驱机械手。基于D-H参数法构建了手指运动学模型，完成正运动学求解；通过蒙特卡洛法生成手部的工作空间，对三种抓取模式下手指的运动轨迹进行仿真分析。研究结果表明，机械手具有良好的自适应抓取能力。
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