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摘要
本发明公开了一种多足机器人的跳跃步态规划方法,包括以下步骤：观察并分解人类立定跳远运动,明确重心位置以及足端相对于质心的位置变化情况；建立足端位置变化的数学模型,多足机器人的运动学建模,基于运动学求解各关节转角并对其作滤波平滑处理,控制机器人运动。本发明针对刚性结构的多足机器人无法凭借弹性装置实现跳跃运动的问题,从运动规划的角度公开了一种多足机器人的跳跃步态规划方法,与以往仅关注机器人弹性结构设计和弹性装置优化不同的是,本发明提出的观察、分解并模仿人类运动过程的方式,为多足机器人通过自学习来增强复杂运动技能提供了新的参考方向。
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