以平行四边形机构耦合Watt-Ⅱ型中心臂转向机构组成的全轮转向系统为研究对象，建立数学模型，以精确点为约束条件，通过MATLAB求解获得机构初始尺寸。在(0°,45°)转角范围内，以各轮转角的误差绝对值总和最小为目标，采用ADAMS进行优化。根据优化尺寸建立多轴转向试验台，试验验证转向系统的性能良好，可满足多轴车辆转向要求。
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