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摘要
<正>仓储无人车在导航的过程中会因为定位干扰而产生偏差。本文提出一种基于SOFM网络的可调预测运动模型,并作为粒子滤波的运动模型,在其下进行粒子的采样更新。经过实验表明,SOFM网使粒子的位置更新较好地贴合了无人车运动路径。在一定误差范围内,能较快使无人车实现定位修复,具有实际意义。引言:目前主流的仓储无人车主要基于在地面安装的磁条进行磁导航,及在周边环境配置一系列二维码作为路径的指引(杨美娟,磁导航AGV机器人关键技术的研究及应用:青岛科技大学,2018;尚明超,基于二维码和角点标签的无人小车室内定位算法研究实现:西南交通大学,2017)。然
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