针对四旋翼无人机在输入受限情况下的姿态跟踪控制问题，提出了一种参数化控制方法。首先建立了四旋翼姿态误差二阶全驱模型，采用一种参数化控制器，使姿态误差系统等价于一阶定常闭环系统，从而实现姿态角收敛至跟踪信号。考虑四旋翼输入受限及更好的跟踪性能，采用智能优化的方法，利用粒子群算法优化控制律中的参数矩阵。仿真实验表明：与反步法相比，提出的参数化控制器能够在输入受限情况下更快速地跟踪姿态指令，具有更好的暂态性能，实现了四旋翼高精度姿态跟踪控制。
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