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摘要
针对矿区中自动驾驶车辆在采掘面与排土场作业场景下的局部路径规划问题,提出基于Dubins曲线的无人驾驶车辆无碰撞、平滑的局部路径规划方法。首先针对矿区场景,基于Dubins曲线,提出路径规划及车辆轨迹点求解方法,得到一组局部路径。然后在满足车辆运动学约束的条件下,基于车辆自行车模型,建立车辆可行域,结合分离轴理论,设计碰撞检测算法实时检测Dubins曲线路径,快速筛选出无碰撞轨迹。设计评价函数H,通过比较曲线的评价函数值,最终得到损失值最小的路径。采用B样条曲线平滑,即可得到一条最优的局部路径。在仿真软件中,设置特定场景,对所提出的路径规划方法进行仿真试验。结果表明,该方法所规划的局部路径能够满足车辆运动学约束,同时设计函数H值达到158.7,路径最短且平滑。该文所提的局部路径规划方法,对解决矿区采掘面和排土场场景中的局部路径规划问题在实时性与有效性上有显著效果,可以为该场景下的无人驾驶车局部路径规划提供理论和实践依据。
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