基于趋近律的下肢外骨骼机器人滑模控制研究

作者：牟如强; 李乐; 郑才国

来源：传感器与微系统, 2023, 42(08): 18-21.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)08-0018-04

• 下肢外骨骼机器人
• 动力学方程
• 趋近律方法
• 跟踪精度

针对下肢外骨骼机器人(LLER)尺寸调节不连续和跟踪精度低的问题，设计了一种变尺寸LLER。采用UG NX建立了LLER三维模型，采用3D打印制作了LLER实物；利用拉格朗日法建立了LLER动力学方程，采用趋近律方法建立了LLER滑模控制器；采用Simulink对LLER进行了动力学仿真。仿真结果表明：髋、膝关节的关节角位移误差不超过2.3°,关节角速度变化平稳，关节驱动转矩无明显冲击。控制参数k,ε的大小影响LLER关节角位移跟踪误差、起动转矩和驱动转矩的幅值，且2个控制参数相互制约。

• 单位
  成都理工大学工程技术学院