基于ROS机器人手眼自标定研究

作者：王海玲^*; 何宏; 孙磊

来源：电子测量技术, 2018, 41(23): 6-11.

DOI：10.19651/j.cnki.emt.1801917

• 机器人控制软件MoveIt!
• Kinect V2相机
• aruco＿maker标记
• 多模态3D检测算法

针对MATLAB平台下,采用棋盘格进行机器人手眼标定AX=XB较复杂的且定位物体不准的问题,采用目前最先进的机器人控制软件——MovetIt!,对ROS(机器人操作系统)平台下机器人手眼标定问题进行深入研究,提出了通过Kinect2识别arucomaker标记的方法,利用Moveit!控制机器人运动,采集Kinect2相机坐标下arucomarker的位姿以及末端执行器相对于机器人基坐标下的位姿,为了增加准确性,采集17组数据,利用基于视觉的机器人控制软件(ViSP)进行手眼自标定计算。通过采用linemod(多模态3D检测)算法在线物体识别与定位验证本文机器人手眼标定结果的准确性。

• 单位
  电子工程学院; 天津理工大学