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摘要
目前室内移动机器人应用在了智能仓储、安防系统等行业，而高精度的定位技术在其中发挥着重要的作用。为此，设计了一种基于视觉伺服的室内三维定位技术，为了达到高精度的定位误差的同时摆脱视觉图像处理定位技术中相机摆放位置和视场角的限制。首先，介绍了定位算法的框架与应用场景；然后，设计基于几何关系的三维定位算法并求解其最小二乘问题，利用图像处理和反馈控制技术解决视觉云台对目标的追踪瞄准问题；最后，对目标机器人的定位实验结果表明，提出的室内三维定位算法在实验室的场景下有4cm以内的定位精度，具有高精确性和稳定性。
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