船舶轨迹跟踪半全局一致指数稳定观测控制器

作者：付明玉; 张爱华; 徐金龙

来源：控制与决策, 2013, (06): 920-924+929.

DOI：10.13195/j.cd.2013.06.122.fumy.027

• 半全局一致指数稳定
• 观测控制器
• 轨迹跟踪
• 非线性操纵性模型 semi-global uniform exponential stability
• observer-controller
• trajectory tracking
• nonlinear maneuvering model

针对仅位置和艏向可测量的动力定位船舶非线性输出反馈轨迹跟踪问题,在大地坐标系中,建立同时包含科里奥力向心力和非线性阻尼的非线性船舶操纵性模型.基于一种具有半全局一致指数稳定性的非线性观测器,提出船舶轨迹跟踪非线性Backstepping观测控制器,并应用Lyapunov方法证明该观测控制器具有半全局一致指数稳定性.理论分析和仿真结果均表明,通过调整控制器增益,系统误差指数收敛到零.

• 单位
  哈尔滨工程大学