飞行仿真器四旋翼姿态控制方法研究

作者：刘祚时; 徐燕生; 穆鸿书

来源：传感器与微系统, 2023, 42(04): 59-62.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)04-0059-04

• 四旋翼飞行仿真器
• 控制器
• 反馈线性化
• 实时控制

针对四旋翼飞行系统具有多输入输出及多变量等特点，设计了基于四旋翼飞行仿真器的反馈线性化线性二次型调节器(LQR)控制器。首先，建立四旋翼飞行仿真器系统模型，然后，以四旋翼仿真器为控制平台和MATLAB/Simulink为实验平台，搭建LQR控制器和反馈线性化LQR控制器模型，并分别使用2种控制方法进行仿真对比分析。仿真结果表明：相比LQR控制，反馈线性化LQR控制方法对四旋翼飞行仿真器的调节时间更短、超调量更小、抗干扰能力更强，具有更优的控制性能。

• 单位
  机电工程学院; 江西理工大学