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摘要
该研究将音圈电机作动的二重动力吸振器(dynamicvibration absorber, DVA)应用于柔性杆端部来实现振动抑制。为克服柔性杆本身容易受扰和DVA抑振带宽不足的问题，采用两个小型音圈电机构成主动式二重DVA,针对该DVA设计主动振动控制方法。首先，基于柔性杆的动力学等效建立了状态空间模型，在分析音圈电机的驱动特性后，采用线性二次型最优控制(linear quadratic regulator, LQR)反馈控制器最小化扰动通道的传递函数增益，结合非线性跟踪微分器同时滤波和提取微分信号；在此基础上，引入时变增益的扩张状态观测器对模型不确定性、高阶模态以及未知扰动进行补偿。对抑振效果进行仿真分析，结果表明基于音圈电机的二重DVA与自抗扰LQR控制器相结合，抑制柔性杆端残余振动，兼有强鲁棒性和抗扰能力。
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