基于FPGA实现梯形-S形算法

作者：郭风祥; 徐国伟; 李文婧; 郭凯; 张丹

来源：集成电路应用, 2021, 38(03): 18-19.

DOI：10.19339/j.issn.1674-2583.2021.03.007

• FPGA
• 梯形-S型加减速算法
• RTL

阐述在分析梯形-S型加减速算法原理的基础上,通过使用查找表法,简化了梯形-S型加减速算法的实现,缩减了梯形-S型加减速算法所需的资源占比。基于算法进行仿真验证,搭建实验平台对算法进行证实,并且给出脉冲数据表的设计方法和梯形-S型加减速控制的RTL分析试图。实验分析表明,以查找表的方式进行梯形-S型加减速控制可以有效地减轻柔性冲击、提高控制精度、系统实时性高、占用FPGA资源少。

• 单位
  自动化学院; 国家知识产权局; 天津工业大学