一种用于灵巧手抓取的目标物体形体分析方法及装置

作者：李公法; 孙楠楠; 张铁石; 杨春

来源：2020-08-06, 中国, ZL202010785240.2.

本发明涉及一种用于灵巧手抓取的目标物体形体分析方法及装置。本发明首先获取目标物体的原始点云数据；基于超体聚类,对点云进行过分割,将目标物体的点云数据划分成多个小块；其次,依据扩展凸性准则判断各个超体之间的凹凸性关系；然后,基于所述凹凸性关系,使用基于约束平面切割方法对目标物体的点云数据进行半全局分割,将目标物体的点云数据从凹槽分割为多个部分；最后,运用基于评价函数评估的算法,函数的评价标准采用距离误差和算法,将点云区块拟合为球体、圆柱体或者长方体。本发明将不规则的复杂物体简化为一些基本形体的组合,这对提高灵巧手抓取策略的可行性以及降低分析的复杂度具有重要的意义。

• 单位
  武汉科技大学