基于改进强跟踪滤波器的UWB/AHRS紧组合定位方法

作者：郑戍华; 鲁东原; 王向周^*; 刘澎

来源：北京理工大学学报, 2019, 39(08): 864-869.

DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2019.08.015

• 强跟踪滤波
• 超宽带
• 航姿参考系统
• 紧组合

针对遮挡环境下的车辆定位问题,提出一种基于改进强跟踪滤波(ISTF)算法的超宽带(UWB)与航姿参考系统(AHRS)紧组合定位方法.该方法使用阈值鉴别UWB测距异常值并消除其影响,将强跟踪滤波(STF)算法应用到紧组合系统的数据融合中,并结合定位模型对算法进行改进,以提高算法的稳定性和对观测噪声的估计精度.仿真与实验结果表明,该方法能在复杂工况下提供车辆精确的定位信息,与UWB单独定位及采用几种非线性滤波算法相比,系统的鲁棒性更强、定位精度更高,具有很强的实用性.

• 单位
  自动化学院; 北京理工大学