该文首先介绍了工业机器人机加工上下料应用的组成、应用的意义及特点,详细分析了工业机器人机加工上下料应用中工业机器人存在的刚度及精度、碰撞、故障后快速恢复问题,针对这些问题详细分析了关键的解决技术。即末端负载自动辨识技术和动力学力矩前馈技术、碰撞检测技术、零点恢复技术,最后提出了人机协作及信息融合的未来发展趋势。
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