首先，搭建了农作物病虫害预警蛇形机器人运动学模型，对其被动蜿蜒转弯模式进行详细分析；然后，基于超声波和红外传感器设计了蛇形机器人控制系统，采用Serpenoid曲线策略对蛇形机器人运动姿态进行了研究，并模拟蛇的蜿蜒避障运动。模拟仿真结果表明：蛇形机器人可以自主检测障碍物，通过对移动速度和方向进行控制，能够实现避障处理。
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