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摘要
在级联式运动控制系统中,为了解决各运动轴不同步的问题,提出了高精度的多轴同步补偿策略。简单介绍了主控制器与伺服节点之间的通信过程,探究了通信延时的主要影响因素,并在FPGA硬件平台上设计了同步补偿定时器,然后根据节点间的通信延时情况配置定时器的补偿时间,以实现多轴运动同步启动的功能。最后通过硬件实验,搭建起五轴同步运动控制系统,验证了该同步补偿策略的有效性,且性能稳定,具有一定的实用价值。
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单位山东科技大学; 电子工程学院
