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摘要
针对存在参数不确定性和外部干扰的倾转四旋翼无人机位姿一体化控制问题，提出一种新颖的基于非奇异终端滑模和对偶四元数原理的固定时间控制方法。首先，针对倾转四旋翼无人机跟踪控制系统设计了一种基于对偶四元数的非奇异终端滑模面。然后，考虑到无人机受到外部干扰和参数不确定性的影响，设计了一个基于浸入与不变流形原理的自适应律来估计不确定参数，解决了估计值偏离真实值的问题，进而提出一种固定时间控制律实现无人机轨迹跟踪控制。数值仿真结果验证了所提控制方案的可行性和有效性，该方案对外部干扰和参数不确定性具有较强的鲁棒性。
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