文中针对避碰复杂性、策略各异性，以及避碰后复航等问题，综合考虑实时性和避碰代价等因素，提出了一种基于改进动态窗口的无人艇动态路径规划方法，在线求解避碰决策和路径规划问题.利用对抗网络构建轨迹障碍域模型，实现船舶航迹的时空建模.仿真实验模拟多种船舶冲突局面下的实时路径规划.结果表明：该方法能够有效地完成复杂交通环境下的无人艇动态避碰和复航.
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