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摘要
笔者根据苹果果树作业空间要求设计六自由度苹果采摘机械臂尺寸。应用D-H (Denavit-Hartenberg)法建立运动学模型,应用Matlab进行六自由度机械臂仿真完成运动学分析,应用蒙特卡洛法对已设计机械臂进行作业范围验证,应用五次多项式对位移、速度、加速度进行分析对比,得到平滑曲线,应用机器人工具箱对五次多项式进行建模仿真分析。研究结果表明,六自由度苹果采摘机械臂满足设计要求,可以对果树进行覆盖采摘,更加有利于机械臂在实际环境中作业。
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单位机电工程学院; 福建农林大学
