基于自适应的AGAST特征均匀化提取算法

作者：张猛; 唐清岭; 蒋小菲^*

来源：智能计算机与应用, 2023, 13(08): 66-72.

• 自适应阈值
• AGAST
• 特征提取
• 改进四叉树
• 均匀分布

特征点的提取速率和均匀程度对视觉SLAM的性能具有重要影响。为了提高传统视觉SLAM系统的特征提取速率，实现对图像特征的均匀化提取，提出了一种基于自适应阈值的AGAST特征均匀化提取算法(QOARB)。首先，通过构建图像金字塔，实现特征点的尺度不变性；其次，根据图像灰度值与方差计算AGAST角点的初始提取阈值，提高算法在不同图像上的特征提取速率；接着，用改进的四叉树方法来均匀筛选特征点；最后，采用灰度质心法，实现特征点的旋转不变性。实验结果表明，相较于ORB-SLAM2中的特征提取方法，本文提出的QOARB算法在保证特征点均匀程度的同时，特征提取速率提高了10.65%,匹配正确率和正确匹配数分别提升1.01%和6%。

• 单位
  贵州大学