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摘要
传统的无人机巡检方法易受到冗余航点影响，导致巡检结果不精准的问题。为此，针对无4G网络覆盖区域，提出了一种新的无人机自主精细化巡检方法。在对无人机搜索的整个空间范围信息进行离散化处理后，在三维空间栅格化坐标系中标记航迹点。构建自主精细化巡检航迹规划模型，采用道格拉斯-普克算法剔除冗余航迹点，从而设计巡检航迹规划流程，得到平滑巡检航迹。该方法还通过计算无人机与障碍物的相对速度斥力，解决无人机巡检过程的避障问题。由试验结果可知，该方法航迹线与标准航迹线一致，说明该方法得到的自主精细化巡检结果精准。
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单位中国南方电网有限责任公司超高压输电公司
