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摘要
针对惯导在室内定位中存在定位精度不高、航迹偏移较大的问题，通过对PDR算法的深入分析，提出了改进的PDR算法。该算法主要从3方面入手：1）设计FIR滤波器对数据进行预处理；2）对传统Weinberg模型进行改进，引入了新的参量作为步长估计的联合参考；3）对单步定位结果进行粒子滤波优化。改进后的PDR算法提升了步频检测精度，降低了步长估计误差，改善了航迹偏移问题。仿真实验结果表明，改进后的PDR算法优于原PDR算法。
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单位北方自动控制技术研究所
