本文为提高对建筑防水涂料喷涂机械手轨迹的控制精度，开展对其控制方法的设计研究。在明确机械手基本结构的基础上，构建建筑防水涂料喷涂机械手动力学特性数学模型；将PID控制器应用到控制方法中，并实现对机械手反馈的非线性补偿；利用IWOA-PSO算法完成对机械手的轨迹跟踪控制。实例证明，通过新控制方法可以使实际控制轨迹更加接近理想轨迹，具备极高的控制精度。
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