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摘要
针对视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法中线特征提取稳健性差、匹配效率低的问题,提出了一种基于分组策略的点线特征融合视觉SLAM算法。首先,通过引入线段分组策略合并潜在的同源线段、生成高质量长线段,并利用公共结点筛选出有效的线特征。然后,根据点线特征的仿射不变性直接匹配线特征。最后,构建点线融合特征的误差函数,使重投影误差最小化,进而提高相机位姿的估计精度。在KITTI、EuRoC、TUM以及YorkUrban数据集上的实验结果表明,本算法可以有效提升特征提取的稳健性,进而提高相机位姿估计与建图的精度。
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