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摘要
针对快速路匝道入口场景在高车流量的情况下容易发生交通拥堵的问题，提出了一种快速路匝道入口智能网联车(connected and automated vehicles, CAV)协同合并控制的解决方案，将问题解耦成多车顺序决策和车辆运动规划两部分。其中多车顺序决策对通行效率起到重要作用，因此设计了一种基于状态评价模型(state evaluation model, SEM)的多车顺序决策算法。该算法首先建立状态空间并初始化，考虑通行效率和车辆延迟设计状态评价函数，通过状态转移关系选择出最优状态，最终回溯得到最优通行顺序。根据车辆状态和到达冲突点时间，控制器实时推导各车辆纵向速度的解析解，实现车辆运动规划。仿真和实验结果表明，该方案在满足交通系统实时性要求的同时能有效提高快速路匝道入口的通行效率，缩短车辆延迟，降低燃油消耗。
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