针对现有分拣搬运机器人不可移动、操作单一、无法智能分拣搬运等特点,设计了单目视觉智能分拣搬运机器人。通过对摄像头获取的图像进行中值滤波、去除阴影、图像分割等预处理,结合形状和颜色特征对物料进行识别。提出了基于摄像头角度反馈测距法的目标定位算法,并采用增量式PID控制,使机器人动作更稳定和快速。实验表明该机器人在复杂环境下可准确高效完成物料分拣搬运。
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