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摘要
针对体育行业中足球机器人普遍无法发射带有弧线的技巧球的现状,设计了一款技巧球发射机器人。该机器人采用推杆驱动的举仰机构,通过运动学分析验证了设计方案的可行性;设计了特殊的旋转发生器机构,可产生多种技巧球;对旋转发生器射出的足球进行了动力学及运动学分析,采用多环控制策略,设计了机器人控制系统。实验结果表明:该机器人运动灵活,可以发射带有弧线的技巧球,能够满足对球员的训练需求,具有良好的应用前景。
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单位昆明理工大学; 机电工程学院
