梯度动态补偿的无人机姿态解算算法

作者：唐俊; 赵宏强; 李拥祺

来源：传感器与微系统, 2021, 40(08): 137-143.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2021)08-0137-03

• 无人机
• RMSprop算法
• 动态步长
• 实时跟踪

针对目前无人机(UAV)姿态解算精度问题,提出了一种基于RMSprop算法的动态步长梯度下降姿态解算算法。算法先利用陀螺仪求解四元数微分方程输出数据,测量物体坐标系下的三轴欧拉角变化率进而得到姿态四元数率;然后利用RMSprop算法进行姿态解算。基于上述理论,采取多传感器数据融合,通过RMSprop算法对姿态四元数进行动态步长寻优估计,增强小型无人机飞行器姿态解算的动态性能,提高无人机的飞行性能、抗干扰性和可靠性。通过传感器数据进行分析对比实验,实验结果表明:该算法具有较高的姿态解算精度和较好的实时跟踪性能。

• 单位
  高性能复杂制造国家重点实验室; 中南大学