针对当前零力拖动控制方法成本较高、系统复杂的缺点,课题组提出一种基于速度环补偿的零力控制方法,适用于小型机械臂的拖动示教。根据伺服电机励磁电流与力矩的线性关系,利用电流检测代替复杂的力矩传感器,并通过实验验证这一替代的可行性;设计一种模拟人手拖动单关节电机实验方法,运用控制变量法研究在外力拖动下关节电机转速与励磁电流之间的关系。实验结果表明外力不变时存在一个转速使励磁电流值最小,此时对应了需要的拖动力最小。本研究验证了基于速度环进行零力控制的可行性,为零力控制提供了新的思路。
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