基于无迹卡尔曼滤波的水下单信标定位

作者：郑莹

来源：中国海洋平台, 2020, 35(01): 55-74.

• 单信标定位
• 无迹卡尔曼滤波
• 定位模型

在一种基于单距离测量的水下动态定位模型的基础上,应用无迹卡尔曼滤波算法进行水下位置估计。通过水下定位方法仿真,对比使用扩展卡尔曼滤波与无迹卡尔曼滤波的水下动态定位精度。结果显示:从状态估计误差收敛速度角度进行评估,两者相差不大;从稳态水下位置估计误差角度进行评估,无迹卡尔曼滤波拥有更好的定位精度。