Gough-Stewart平台高效动力学建模研究

作者：李鹭扬; 吴洪涛; 朱剑英

来源：机械科学与技术, 2005, (08): 887-889.

DOI：10.13433/j.cnki.1003-8728.2005.08.002

• 并联机构
• 动力学
• 凯恩方法 Dynamic equations
• Parallel manipulators
• Kane′s method

运用凯恩方法建立并联机构动力学模型,以并联机构动平台参考点的速度和角速度作为伪速度,推导各个驱动杆和动平台偏速度和加速度,建立各个构件的凯恩方程,并加以综合,得出系统的动力学模型。所得模型表达简洁,变量和方程的数目少,适用范围广,计算效率高,适于并行计算。该方法便于在任务空间建立控制模型,并为并联机床的动态分析与设计提供了基础。

• 单位
  扬州大学; 南京航空航天大学