胸腹腔经皮穿刺机器人研究进展及关键技术分析

作者：段星光^*; 温浩; 何睿; 李学松; 邱建星

来源：机器人, 2021, 43(05): 567-584.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.200585

• 经皮穿刺机器人
• 术区信息感知
• 柔性针穿刺
• 运动规划
• 主从控制
• 安全交互控制

为促进我国经皮穿刺机器人的研究与发展,综述了国内外胸腹腔经皮穿刺机器人的研究现状。对穿刺机器人所涉及的术区信息感知、柔性针穿刺、运动规划、主从控制、安全交互控制等关键技术进行了讨论与分析。在总结研究成果与分析关键技术的基础上,指出胸腹腔经皮穿刺机器人今后的发展趋势与面临的挑战。

• 单位
  北京大学第一医院; 北京理工大学