基于模糊神经网络的包装机械臂定位方法研究

作者：田勇; 李俊霞

来源：包装工程, 2022, 43(09): 171-175.

DOI：10.19554/j.cnki.1001-3563.2022.09.023

• 包装机械臂
• 机器视觉
• 定位控制
• 模糊神经网络

目的 为提高包装机械臂的抓取精度，文中基于模糊神经网络设计一种包装机械臂定位方法。方法 将激光测距仪与工业相机融合，可实现目标点的初步定位并得到位姿偏差。以机械臂末端位置误差补偿为例，设计一种模糊神经网络控制器，可实现PID控制关键参数的在线调整以提高误差补偿精度。进一步地，采用果蝇优化算法实现神经网络控制器初始值的优化，可提高控制系统性能。最后，进行实验研究。结果 实验结果表明，机械臂定位算法可使最大绝对误差从7.704 9 mm下降到1.424 2 mm；平均绝对定位误差降低约82.5%；机械臂执行效率与对照组相当。结论 该定位方法可以大幅度提高包装机械臂定位精度，可满足包装、化工、食品等相关行业要求。

• 单位
  河南机电职业学院