外肢体机器人驱动单元低速死区自适应补偿方法

作者：陈重远; 陈珂; 刘浩; 欧阳小平^*

来源：中国机械工程, 2023, 1-12.

• 驱动单元
• 死区补偿
• 控制
• 外肢体机器人
• 系统辨识

为提升外肢体机器人高功率密度驱动单元的控制精度，提出一种低速死区自适应补偿方法。首先基于最小二乘系统辨识与阻尼辨识方法建立了驱动单元模型，然后提出了驱动单元的计算力矩控制方法，最后提出了驱动单元的低速死区自适应补偿方法，并进行了实验验证。结果表明，与传统PID控制方法相比，采用计算力矩控制方法后驱动单元最大角度跟踪误差下降了约53%，平均角度跟踪误差下降了约38%；在计算力矩控制方法的基础上，采用低速死区自适应补偿方法后，驱动单元最大角度跟踪误差下降了约45%，平均角度跟踪误差下降了约60%。驱动单元的控制精度得到了显著提升。

• 单位
  浙江大学; 流体动力与机电系统国家重点实验室