科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为了解决无人机机载激光雷达采集到的点云数据存在密度高但分布不均匀的现象，以及绝缘子表面纹理信息不全等问题，提出了一种基于机载激光点云的电网绝缘子识别方法。首先分析杆塔中不同部位的强度值直方图，用强度值滤波剔除大部分的杆身点云；然后采用主成分分析法计算局部点云特征值，根据特征值构建的局部熵函数和空间分布特性删除冗余的平坦区域点云，并通过栅格修补的方法避免出现点云空洞；最后针对传统采样一致性初始配准(SAC-IA)算法精度低和速度慢的问题，通过增加采样点对的距离约束关系和自适应调整参数改进SAC-IA算法完成绝缘子的位姿估计。结果表明，该方法能正确高效地识别杆塔中的绝缘子，运行时间大幅减少，提取正确率达到95.16%。该研究在无人机自主巡检航线规划中具有良好的应用价值。
-
单位中国民用航空飞行学院; 国网福建省电力有限公司电力科学研究院
