为有效地诊断出内泄故障，通过EHA实验台模拟出不同故障等级的EHA双杆液压缸的内泄漏。在相同控制信号输入下采集液压缸腔室内压力信号，使用小波与EMD分解2种方法分别对健康模式与故障模式下腔体内压力信号进行分解，得到压力信号的一级和二级高频小波系数及一级IMF函数，完成特征提取。通过多组实验求得特征提取后的均方根值，实现了EHA液压缸内泄漏故障与故障等级的离线诊断，并对比了不同诊断方法的诊断效果。结果表明：压力信号的一级IMF函数诊断效果最佳，一级高频小波系数诊断效果最差。
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