针对多自由度仿生手成本高、感知能力差等问题，采用电磁丝杆传动结构，设计了基于单个电机驱动的6自由度机械仿生手。通过滑轮-弹簧复位方式，使手指驱动效率提升了6%,通过柔性气囊技术，使手指具备了仿人的触感反馈能力。与传统刚性仿生手相比，柔性气囊使接触面积提升了约4倍，冲击力可吸收17%以上，负载能力提升约4.6倍，极大提升了仿生手性能，研究结果为仿生手向低成本的仿生触感方向提供了思路。
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