基于CANopen协议的侦察臂多电机运动控制系统

作者：朱凝华^*; 夏雪蛟; 范会兵

来源：单片机与嵌入式系统应用, 2022, 22(05): 67-69.

• CAN总线
• CANopen协议
• 电机控制
• STM32F407

本文对CAN的高层协议CANopen进行了阐述,对CANopen主从站节点的功能与设置进行了研究。结合实际的侦察臂多电机运动控制系统构建了CANopen主从站节点,开发了基于STM32F407微控制器的CAN总线高层通信协议CANopen,完成了系统软硬件设计,实现了基于CANopen协议的多电机系统实时控制,该控制方式具有较强的在线可控性、可扩展性和通用性。