针对基于计算机视觉的安卓手机单目相机测距所面临的初始化尺度难题,提出使用步行者航迹推算算法进行尺度初始化的方案,并完成测距系统的设计与实现。该系统还融合了对极几何算法、捷联式惯性导航和步行者航迹推算算法,有效的在三角测量模型中对两位置的相机姿态进行初始化和边长估计达到测距目的。最后,通过重投影误差进行优化,增加测量精度。该研究一方面,另辟蹊径的提出步行者航迹推算进行尺度初始化的方案;另一方面,应用此方案的测距系统具有,使用简单、快速,且在小规模场景下测距精度高的优点。
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