高压输电线路带电更换防振锤机器人的研制

作者：周展帆^*; 严宇; 邹德华; 欧跃雄; 徐溧; 隆晨海; 刘源长汉

来源：电力科学与技术学报, 2020, 35(02): 178-183.

DOI：10.19781/j.issn.1673-9140.2020.02.024

• 机器人
• 更换防振锤
• 机械构型
• H∞控制方法

针对人工带电更换防振锤作业劳动强度大、效率低、危险性高的问题,研制具有双作业末端的带电更换防振锤机器人。首先,设计机器人行走轮、夹持机构、作业末端等构型,完成本体测控平台及远程管理主机控制平台的集成设计。其次,制定机器人更换防振锤的作业规划,并提出一种易于扩展、通用性强的多臂多动作机器人关节运动模型及其H∞控制方法,增强机器人关节运动的鲁棒性及其对作业环境的自适应能力。最后,通过对机器人进行工频耐压试验与实际线路作业试验,验证了该机器人结构设计合理,完成跨越防振锤及拆取、安装防振锤等作业任务连贯流畅,关键动作满足定位要求。

• 单位
  国网湖南省电力有限公司; 国网湖南省电力有限公司检修公司