基于机器视觉的室内无轨巡检机器人导航系统

作者：汤义勤; 高彦波; 邹宏亮; 叶建军; 曾林

来源：自动化与仪表, 2020, 35(08): 42-76.

DOI：10.19557/j.cnki.1001-9944.2020.08.009

• 机器视觉
• 室内无轨
• 巡检机器人
• 导航系统
• 蚁群算法

危险作业环境下,巡检机器人需要依据周边环境规划无碰撞最优路线,规划导航过程中存在导航精度低、定位耗时长等问题。基于此,该文提出设计基于机器视觉的室内无轨巡检机器人导航系统。系统主要包括视觉采集模块、路线规划模块以及运动控制模块。其中,视觉采集模块通过摄像机标定、摄像机安装布局、多图像拼接、障碍物检测以及巡检机器人定位流程,得到障碍物位置信息与巡检机器人位置信息;路线规划模块以障碍物与巡检机器人位置信息为基础,利用蚁群算法规划机器人运动路线;运动控制模块通过PID控制器实现巡检机器人在直线与曲线运动路线的导航。实验结果表明,采用所提系统进行导航的误差较低,且定位耗时较短。

• 单位
  国网台州供电公司