本研究基于香蕉种植和生长特性,对人工采摘作业过程进行仿真,提出了一种模拟人工抱合动作的香蕉果串夹持装置设计方案。设计了夹持定位装置调整柔性夹持爪的位置以实现对香蕉果串的定位;基于力馈的电动推杆限电流控制方法以实现夹持爪对香蕉果串的柔性夹持和夹持力自适应调整。通过本研究,可以实现香蕉自动化采收环节的果串自动化柔性夹持,并可进一步与智能采摘装备协同作业,提高香蕉产业的自动化水平。
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